牛皋第一次出场是在打劫的路上 ， 岳飞的几个发小奈何不得牛皋 ， 是岳飞亲自出手将其制服 。岳飞得知牛皋是来投奔已故的义父周侗时，就收留了他，将他当作和王贵、汤怀、张显他们一样的兄弟对待，并传授他武艺，对其推心置腹，也是从那时起，牛皋认准了这个叫岳鹏举的人，将其视为一生追随的对象 。
【岳飞传牛皋与金兀术】牛皋对岳飞很多做法看不惯，可是最终也都随着岳飞 ， 岳飞经常骂他罚他，可是他从来不怨 。因为他知道大哥的性格，爱之深，责之切，他理解岳飞 。
岳飞死后，牛皋率领众兄弟起兵为其报仇，当时岳家军军容强大，但无论年长的还是年幼的，武艺高的还是低的，对牛皋统率众人毫无疑义，由此可见牛皋的地位无关武艺，大家信服的是牛皋的人品 。

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