八月初二,刘裕到达潼关,即以朱超石为河东太守 , 命其与振武将军徐猗之于河北会合薛帛,共攻重要战略渡口蒲阪(今山西省永济市) 。后秦平原公姚璞与姚和都击败晋军,斩了徐猗之,朱超石逃回潼关 。此时,王镇恶请求率领水军从黄河入渭水,逼向长安 。刘裕采纳了他的建议 。王镇恶军出发后,正值后秦恢武将军姚难由香城(今陕西省大荔县)率军西撤 , 王镇恶跟踪追击 。姚泓率兵由霸上到达石桥(长安城洛门东北),接应姚难;以镇北将军姚疆和姚难合兵守卫泾上(今陕西高陵境),迎击王镇恶军 。王镇恶命将军毛德祖率部攻击,将秦军击败 。姚疆战死,姚难逃回长安 。东平公姚赞得知晋军迫近长安,便率军由定城退往郑城(今陕西省华县) 。刘裕大军随之逼近 。后秦主姚泓见长安危急,自己尚有数万军队,可以抗击晋军 。遂令姚丕军防守渭桥(长安城北),胡翼度军防守石积(长安城东北) , 姚赞军防守霸东(霸水东岸),姚泓自己率军守卫逍遥园(长安城西) 。八月二十三日,王镇恶乘蒙冲小舰进至渭桥 , 弃船登岸 。当时,由于渭水湍急,大部舰船皆被冲走 。王镇恶乘势激励部众说:“吾属并家在江南 , 此为长安北门,去家万里,舟楫、衣粮皆已随流 。今进战而胜 , 则功名俱显;不胜,则骸骨不返,无他歧矣 , 卿等勉之!”于是,身先士卒,率军进击姚丕军 。姚丕战败 , 姚泓率兵来救,与姚丕败兵互相践踏,也不战而溃 。姚谌等皆战死,姚泓单骑逃回宫内 。王镇恶军由平朔门(长安北门)攻入长安城,姚泓与姚裕率数百骑逃奔石桥 。东平公姚赞得知姚泓兵败,率众往救,士众皆溃逃 。八月二十四日,姚泓率群臣至王镇恶军营投降,至此,后秦便宣告灭亡 。
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