刘邦举兵追击楚军，却被项羽在固陵打败 。刘邦便对留侯说：“诸侯的军队不跟着来参战，可怎么办呢？”
张良说：“齐王韩信自立，不是您的本意，韩信自己也不放心 。彭越本来平定了梁地，战功累累，当初您因为魏豹的缘由 ， 只任命彭越做魏国的国相 。如今，魏豹死后又没有留下后代，何况彭越也打算称王 ， 而您却没有提早作出决断，您和两国约定：假如战胜楚国，睢阳以北到各城的土地，都分封给彭相国为王；从陈以东的沿海地区，分封给齐王韩信 。齐王韩信的家乡在楚国，他的本意是想再得到自己的故乡 。您能拿出这些土地答应分给二人，这两个人很快就可以招来 ， 即使不能来，事情发展也不致完全绝望 。”
于是刘邦派出使者到彭越那里，按照留侯的策划行事 。使者一到 ， 彭越就率领着全部人马在垓下和刘邦的军队会师，于是大败楚军 。项羽自刎而死 。那年春天，封彭越为梁王，建都定陶（今山东菏泽市定陶区） 。
公元前201年，彭越到陈地，朝见刘邦 。九年，十年，都来长安朝见 。
家族被诛
公元前197年秋天，陈豨在代地造反，汉高祖亲自率领部队前去讨伐 ， 到达邯郸，向彭越征兵 。彭越说有?。?只派出将领带着军队到邯郸 。刘邦很生气 ， 派人去责备彭越 。彭越很害怕，打算亲自前往谢罪 。他的部将扈辄说：“大王当初不去，被他责备了才去，去了就会被捕 。不如就此出兵造反 。”彭越不听从他的意见，仍然说有病 。彭越对他的太仆很生气，打算杀掉他 。太仆慌忙逃到汉高帝那儿，控告彭越和扈辄阴谋反叛 。
于是，刘邦派使臣出其不意地袭击彭越，彭越不曾察觉，因此被逮捕，刘邦把他囚禁在洛阳 。经主管官吏审理，认为他谋反的罪证具备，请求刘邦依法判处 。刘邦赦免了他，废为平民百姓 ， 流放到蜀地青衣县 。彭越向西走到郑县，正赶上吕后从长安来，打算前往洛阳，路上遇见彭越，彭越对着吕后哭泣 ， 亲自分辩没有罪行，希望回到故乡昌邑 。吕后答应下来，和他一块向东去洛阳 。
吕后向刘邦陈述说：“彭王是豪壮而勇敢的人 ， 如今把他流放蜀地，这是给自己留下祸患，不如杀掉他 。所以，我带着他一起回来了 。”于是，吕后就让彭越的门客告他再次阴谋造反 。廷尉王恬开呈报请诛灭彭越家族 ， 刘邦就批准，于是诛杀了彭越 ， 灭其家族，封国被废除 。